A principios del siglo XVI aparecieron en el Japón las primeras escuelas de esgrima que incorporaban un sistema de combate basado en mantener la espada envainada hasta el último momento, desenvainando rápidamente en función de ataque del adversario.

Originalmente, este sistema se llamaba IAI JUTSU o arte de esperar el contacto, y BATTO JUTSU o arte de desenvainar la espada, definiéndose como el arte de neutralizar la acción ofensiva del atacante desenvainando con eficacia la Katana.

Este arte tuvo una gran difusión desde el mismo momento de su aparición, especialmente a partir del período en donde las intrigas de palacio y los ataques por sorpresa sustituyeron los combates cuerpo a cuerpo en los campos de batalla.

Se crearon numerosas escuelas y estilos que fueron un compendio de experiencias surgidas de los combates reales que los maestros codificaron en la forma tradicional de Kata. estos Kata se practicaban individualmente con Katana. En el año 1968, la Federación Japonesa de Kendo (ZNKR) creó un compendio de diversos kata seleccionados de las diferentes escuelas antiguas llamándolos ZNKR Seite Iai, y los propuso como programa de Iaido universal, con la finalidad de facilitar su divulgación.